СИНТЕЗ ПРАВИЛ УПРАВЛЕНИЯ КВАДРОКОПТЕРОМ ДЛЯ ЗАДАЧ РАЗВЕДКИ И МОНИТОРИНГА ПОЖАРОВ
DOI:
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2023-125-2-381-389Ключевые слова:
разведка пожара, закон управления, оптимальное управление, оптимальное дискретное управление, БПЛА, квадрокоптерАннотация
Использование беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) для разведки и мониторинга лесных пожаров является многообещающим, поскольку оно может заменить людей в отслеживании опасных пожаров и значительно снизить эксплуатационные расходы. Во время выполнений миссий БПЛА сталкивается с различными помехами при выполнении задач на открытом воздухе. Поэтому очень важно разработать надежный алгоритм управления и отслеживания заданного пути, устойчивого к внешним возмущениям и изменениям параметров. В данной статье предлагается метод управления квадрокоптером в реальном времени с использованием оптимального дискретного управления для отслеживания траектории полета на примере квадрокоптера, роботизированного устройства, идеально подходящего для задач мониторинга. Результаты моделирования и экспериментов обеспечивает хорошие показатели системы по стабилизации и отслеживания траекторий.
Библиографические ссылки
[1] Nawaz H., Ali H. M., Massan S. Applications of unmanned aerial vehicles: a review //Tecnol. Glosas InnovaciÓN Apl. Pyme. Spec. – 2019. – №. 2019. – С. 85-105.
[2] Shvets O., Kaliev D., Györök G. Automated Satellite аnd UAV Image Processing System For Emergency Detection In Kazakhstan //Journal of Theoretical and Applied Information Technology. – 2022. – Т. 100. – №. 9. – С. 2971-2987.
[3] D. Kaliyev, O. Shvets, G. Györök. “UAV based navigation system for forest fires monitoring”. AIS 2021: 16th International Symposium on Applied Informatics and Related Areas organized in the frame of Hungarian Science Festival 2021 by Óbuda University, Székesfehérvár, 2021, pp. 47-50.
[4] Cowling I. D. A prototype of an autonomous controller for a quadrotor UAV //2007 European Control Conference (ECC). – IEEE, 2007. – С. 4001-4008.
[5] Mo H., Farid G. Nonlinear and adaptive intelligent control techniques for quadrotor uav–a survey //Asian Journal of Control. – 2019. – Т. 21. – №. 2. – С. 989-1008.
[6] Derrouaoui S. H., Bouzid Y., Guiatni M. Nonlinear robust control of a new reconfigurable unmanned aerial vehicle //Robotics. – 2021. – Т. 10. – №. 2. – С. 76.
[7] Ru P., Subbarao K. Nonlinear model predictive control for unmanned aerial vehicles //Aerospace. – 2017. – Т. 4. – №. 2. – С. 31.
[8] Andaluz V. H. Robot nonlinear control for unmanned aerial vehicles’ multitasking //Assembly Automation. – 2018. – Т. 38. – №. 5. – С. 645-660.
[9] Liu Z. A learning-based fault tolerant tracking control of an unmanned quadrotor helicopter //Journal of Intelligent & Robotic Systems. – 2016. – Т. 84. – С. 145-162.
[10] Najm A. A., Ibraheem I. K. Nonlinear PID controller design for a 6-DOF UAV quadrotor system //Engineering Science and Technology, an International Journal. – 2019. – Т. 22. – №. 4. – С. 1087-1097.
[11] Patel V. V. Ziegler-Nichols Tuning Method: Understanding the PID Controller //Resonance. – 2020. – Т. 25. – №. 10. – С. 1385-1397.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2023 Данияр Қалиев, Ольга Швец
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
