ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДЛЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ, МАНИПУЛИРУЮЩИХ ОБЪЕКТАМИ

Авторы

  • Серикбай Косболов Алматинский университет энергетики и связи им. Г. Даукеева
  • Елдос Корабаев Алматинский университет энергетики и связи имени Г. Даукеева

Ключевые слова:

манипуляции, программное обеспечение, сервисный робот, планирование движения, навигация

Аннотация

В статье представлено программное обеспечение для роботов, которые могут создавать автономные службы манипуляции в человеческой среде. Робот-сервис в человеческой среде часто должен выполнять задачи без вмешательства человека и без предварительного знания задач и окружающей среды. Для самостоятельного выполнения задач необходимы различные процессы, такие как восприятие окружающей среды, рассуждение со знаниями и планирование задачи и движения. Хотя разработка каждого из процессов важна, также важно интегрировать их в рабочую систему для развертывания, поскольку роботизированная система может получать реальные результаты при работе в реальном мире. Поэтому в этой статье представлена предсказуемая программная архитектура, которая объединяет компоненты, необходимые для выполнения задач реальным роботом без вмешательства человека.

Биографии авторов

Серикбай Косболов, Алматинский университет энергетики и связи им. Г. Даукеева

д.т.н, профессор,  Алматы, Казахстан,  s.kosbolov@aues.kz

Елдос Корабаев, Алматинский университет энергетики и связи имени Г. Даукеева

докторант, Алматы, Казахстан, enurlanuly@inbox.ru

Библиографические ссылки

[1] C. G. Atkeson et al., «What happened at the DARPA robotics challenge finals» in The DARPA Robotics Challenge Finals: Humanoid Robots To The Rescue. Springer, 2018, pp. 667–684

[2] P. Oh, K. Sohn, G. Jang, Y. Jun, and B.-K. Cho, «Technical overview of team DRC-Hubo@UNLV’s approach to the 2015 DARPA robotics challenge finals» J. Field Robot., vol. 34, no. 5, pp. 874–896, Aug. 2017

[3] S. Srivastava, E. Fang, L. Riano, R. Chitnis, S. Russell, and P. Abbeel, «Combined task and motion planning through an extensible planner independent interface layer» in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), May 2014, pp. 639–646

[4] D. B. Lenat, «CYC: A large-scale investment in knowledge infrastructure» Commun. ACM, vol. 38, no. 11, pp. 33–38, Nov. 1995

[5] M. Tenorth and M. Beetz, «Representations for robot knowledge in the KnowRob framework» Artif. Intell., vol. 247, pp. 151–169, Jun. 2017

[6] S. Lemaignan, M. Warnier, E. A. Sisbot, A. Clodic, and R. Alami, «Artificial cognition for social human–robot interaction: An implementation» Artif. Intell., vol. 247, pp. 45–69, Jun. 2017

[7] G. H. Lim, I. H. Suh, and H. Suh, «Ontology-based unified robot knowledge for service robots in indoor environments» IEEE Trans. Syst., Man, Cybern. A, Syst. Humans, vol. 41, no. 3, pp. 492–509, May 2011

[8] I. Hong Suh, G. Hyun Lim, W. Hwang, H. Suh, J.-H. Choi, and Y.-T. Park, «Ontology-based multi-layered robot knowledge framework (OMRKF) for robot intelligence» in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst., Oct. 2007, pp. 429–436

[9] S. Jain and B. Argall, «Grasp detection for assistive robotic manipulation» in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), May 2016, pp. 2015–2021

[10] J. Zhang, M. Li, Y. Feng, and C. Yang, «Robotic grasp detection based on image processing and random forest» Multimedia Tools Appl., vol. 79, nos. 3–4, pp. 2427–2446, Jan. 2020

[11] S. Kumra and C. Kanan, «Robotic grasp detection using deep convolutional neural networks» in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst. (IROS), Sep. 2017, pp. 769–776

[12] F.-J. Chu, R. Xu, and P. A. Vela, «Real-world multiobject, multigrasp detection» IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 3, no. 4, pp. 3355–3362, Oct. 2018

[13] Y. Jiang, N. Walker, M. Kim, N. Brissonneau, D. S. Brown, J. W. Hart, S. Niekum, L. Sentis, and P. Stone, «LAAIR: A layered architecture for autonomous interactive robots» 2018, Available: http://arxiv.org/abs/1811.03563

[14] A. Koubaa, M.-F. Sriti, Y. Javed, M. Alajlan, B. Qureshi, F. Ellouze, and A. Mahmoud, «Turtlebot at office: A service-oriented software architecture for personal assistant robots using ROS» in Proc. Int. Conf. Auto. Robot Syst. Competitions (ICARSC), May 2016, pp. 270–276

[15] A. Ahmad and M. A. Babar, ‘‘Software architectures for robotic systems: A systematic mapping study,’’ J. Syst. Softw., vol. 122, pp. 16–39, Dec. 2016.

Опубликован

09.01.2023

Как цитировать

Косболов, С., & Корабаев, Е. (2023). ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДЛЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ, МАНИПУЛИРУЮЩИХ ОБЪЕКТАМИ. Вестник КазАТК, 124(1). извлечено от https://vestnik.alt.edu.kz/index.php/journal/article/view/809

Выпуск

Раздел

Автоматизация, телемеханика, связь, энергетика, информационные системы

Наиболее читаемые статьи этого автора (авторов)