КИНЕМАТИКА РЫЧАЖНОГО МАНИПУЛЯТОРА МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ПОДЪЕМНИКОМ
Ключевые слова:
подъемный механизм, манипулятор, уравнения кинематики, механизм Стефенсона, мобильный роботАннотация
В статье рассмотрены вопросы кинематики пространственного рычажного подъемного механизма, используемого в мобильных роботах. Подъемный манипулятор представляет собой рычажный механизм четвертого класса. Записаны векторные уравнения для кинематики четырехзвенного механизма и для присоединенной четырехзвенной группы. Путем проецирования векторных уравнений кинематики на оси получены восемь скалярных уравнений с восьми неизвестными. Записаны алгоритмы решения полученных уравнений и якобиан исходной системы. В системе Maple, проведены расчеты и получены решения алгебраического уравнения шестого порядка с нахождением корней и числа сборок механизма. Определена степень избыточности конструкции механизма. Разработан метод анализа положений и кинематики механизма при ведущем звене 1, при этом механизм представляет собой последовательной соединение трех структурных групп на базе механизма Стефенсона II. Решение алгебраического многочлена позволило установить сборки группы механизма Стефенсона II. На основе кинематического анализа определены скорости, ускорения платформы и других звеньев.
Библиографические ссылки
[1] Сейдахмет А.Ж., Ибраев С.М., Тулешов А.К., Дракунов Ю.М., Абдураимов А.Е. Заключение на выдачу инновационного патента на изобретение по заявке №2015/0563.1 (1861). ПОДЪЕМНИК. Астана, Республиканское государственное казенное предприятие «Национальный институт интеллектуальной собственности», 16.04.2015. г.
[2] Дракунов Ю.М., Тулешов А.К., Сейдахмет А.Ж. Динамическое исследование и 3D проектирование подъемного стола//Материалы V международной конференция "Проблемы механики современных машин". – Улан-Удэ: Изд-во ВСГТУ, 2012, Т.2, С. 174-177.
[3] Озол О.Г. Теория механизмов и машин. - М.: Наука. 1984. - 432 с.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2022 Амандық Тулешов, Асқар Сейдахмет, Куатбай Бисембаев, Кульзира Нурахметова, Асемгуль Удербаева
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.