КИНЕМАТИКА РЫЧАЖНОГО МАНИПУЛЯТОРА МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ПОДЪЕМНИКОМ

Авторы

  • Амандык Тулешов Институт механики и машиноведения имени академика У.А. Джолдасбекова
  • Асқар Сейдахмет Институт механики и машиноведения имени академика У.А. Джолдасбекова
  • Куатбай Бисембаев Институт механики и машиноведения имени академика У.А. Джолдасбекова
  • Кульзира Нурахметова Академия логистики и транспорта
  • Асемгуль Удербаева Satbayev University

Ключевые слова:

подъемный механизм, манипулятор, уравнения кинематики, механизм Стефенсона, мобильный робот

Аннотация

В статье рассмотрены вопросы кинематики пространственного рычажного подъемного механизма, используемого в мобильных роботах. Подъемный манипулятор представляет собой рычажный механизм четвертого класса. Записаны векторные уравнения для кинематики четырехзвенного механизма и для присоединенной четырехзвенной группы. Путем проецирования векторных уравнений кинематики на оси  получены восемь скалярных уравнений с восьми неизвестными. Записаны алгоритмы решения полученных уравнений и якобиан исходной системы. В системе Maple, проведены расчеты и получены решения алгебраического уравнения шестого порядка с нахождением корней и числа сборок механизма. Определена степень избыточности конструкции механизма. Разработан метод анализа положений и кинематики механизма при ведущем звене 1, при этом механизм представляет собой последовательной соединение трех структурных групп на базе механизма Стефенсона II. Решение алгебраического многочлена позволило установить сборки группы механизма Стефенсона II. На основе кинематического анализа определены скорости, ускорения платформы и других звеньев.

 

Биографии авторов

Амандык Тулешов, Институт механики и машиноведения имени академика У.А. Джолдасбекова

д.т.н., генеральный директор, Алматы, Казахстан, aman_58@mail.ru

Асқар Сейдахмет, Институт механики и машиноведения имени академика У.А. Джолдасбекова

к.т.н., доцент, Алматы, Казахстан, seydakhmet@mail.ru

Куатбай Бисембаев, Институт механики и машиноведения имени академика У.А. Джолдасбекова

д.т.н., профессор, Алматы, Казахстан kuat_06@mail.ru

Кульзира Нурахметова, Академия логистики и транспорта

PhD, ассоциированный профессор, Алматы, Казахстан, nurahmetova52@mail.ru

 

Асемгуль Удербаева, Satbayev University

PhD, ассоциированный профессор, Алматы, Казахстан, a.uderbayeva@satbayev.university

Библиографические ссылки

[1] Сейдахмет А.Ж., Ибраев С.М., Тулешов А.К., Дракунов Ю.М., Абдураимов А.Е. Заключение на выдачу инновационного патента на изобретение по заявке №2015/0563.1 (1861). ПОДЪЕМНИК. Астана, Республиканское государственное казенное предприятие «Национальный институт интеллектуальной собственности», 16.04.2015. г.

[2] Дракунов Ю.М., Тулешов А.К., Сейдахмет А.Ж. Динамическое исследование и 3D проектирование подъемного стола//Материалы V международной конференция "Проблемы механики современных машин". – Улан-Удэ: Изд-во ВСГТУ, 2012, Т.2, С. 174-177.

[3] Озол О.Г. Теория механизмов и машин. - М.: Наука. 1984. - 432 с.

Опубликован

28.12.2022

Как цитировать

Тулешов, А. ., Сейдахмет, А., Бисембаев, К., Нурахметова, К., & Удербаева, А. (2022). КИНЕМАТИКА РЫЧАЖНОГО МАНИПУЛЯТОРА МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ПОДЪЕМНИКОМ. Вестник КазАТК, 124(1). извлечено от https://vestnik.alt.edu.kz/index.php/journal/article/view/794

Выпуск

Раздел

Транспорт, транспортная инженерия

Наиболее читаемые статьи этого автора (авторов)