РАЦИОНАЛЬНЫЙ ЗАХВАТ ОБЪЕКТА В ПРЕДЕЛАХ ЖЕСТКОСТИ

Аннотация

Сейчас существует множество различных конструкций схватов роботов-манипуляторов. В этой работе исследуется проблема равномерного схватывания в точках контакта объекта круглой или сферической формы (плоды и овощи) схватом. Сейчас для этого используются датчики давления, установленные на «пальцах» схвата. Они при определенном значении усилия в зоне контакта останавливают «пальцы» схвата. Однако нет такого универсального датчика, который оптимально реагирует на весь диапазон давлений от очень больших до мизерных значений. Поэтому каждый такой датчик давления имеет свой диапазон значений, они соответствуют номинальному режиму работы датчика, определенному заводом-изготовителем. Разрабатываемые здесь схваты предназначены для агросадоводческой продукции. С 1961г. установлены международные стандарты для фруктов и овощей: средний диаметр продуктов садоводства - в диапазоне от 40 до 100 мм, вес - в диапазоне от 50 до 500 г. Форма этих продуктов приблизительно сферическая с некоторыми несущественными изменениями формы в лимонах и продолговатых помидорах. Механические свойства яблок, груш и томатов и др. были также измерены. То есть для каждого вида такой продукции должен быть определенный датчик с конкретным диапазоном изменения усилий. К тому же этот схват должен в зонах контакта всеми своими «пальцами» создавать одинаковые усилия для равномерного схватывания. Для исследования этих проблем здесь анализируются двухфаланговые и трехфаланговые схваты, имеющие адаптацию к поверхности плода.