РАЦИОНАЛЬНЫЙ ЗАХВАТ ОБЪЕКТА В ПРЕДЕЛАХ ЖЕСТКОСТИ

Авторы

  • Ербол Темірбеков Казахский национальный университет имени аль-Фараби
  • Сейітбек Жүнісбеков Академия логистики и транспорта
  • Байрон Карасаев Казахский национальный университет имени аль-Фараби
  • Талипжан Акимов Казахский национальный университет имени аль-Фараби
  • Әлғазы Жауыт Алматинский университет энергетики и связи им. Г. Даукеева

DOI:

https://doi.org/10.52167/1609-1817-2022-121-2-392-406

Ключевые слова:

роботов-манипуляторов, сферической формы, схват, элементов

Аннотация

Сейчас существует множество различных конструкций схватов роботов-манипуляторов. В этой работе исследуется проблема равномерного схватывания в точках контакта объекта круглой или сферической формы (плоды и овощи) схватом. Сейчас для этого используются датчики давления, установленные на «пальцах» схвата. Они при определенном значении усилия в зоне контакта останавливают «пальцы» схвата. Однако нет такого универсального датчика, который оптимально реагирует на весь диапазон давлений от очень больших до мизерных значений. Поэтому каждый такой датчик давления имеет свой диапазон значений, они соответствуют номинальному режиму работы датчика, определенному заводом-изготовителем. Разрабатываемые здесь схваты предназначены для агросадоводческой продукции. С 1961г. установлены международные стандарты для фруктов и овощей: средний диаметр продуктов садоводства - в диапазоне от 40 до 100 мм, вес - в диапазоне от 50 до 500 г. Форма этих продуктов приблизительно сферическая с некоторыми несущественными изменениями формы в лимонах и продолговатых помидорах. Механические свойства яблок, груш и томатов и др. были также измерены. То есть для каждого вида такой продукции должен быть определенный датчик с конкретным диапазоном изменения усилий. К тому же этот схват должен в зонах контакта всеми своими «пальцами» создавать одинаковые усилия для равномерного схватывания. Для исследования этих проблем здесь анализируются двухфаланговые и трехфаланговые схваты, имеющие адаптацию к поверхности плода.

Биографии авторов

Ербол Темірбеков, Казахский национальный университет имени аль-Фараби

д.т.н., профессор, Алматы, Казахстан, temirbekov@mail.ru

Сейітбек Жүнісбеков, Академия логистики и транспорта

к.т.н., ассистент профессор, Алматы, Казахстан, zhunisbek.s@mail.ru

Байрон Карасаев, Казахский национальный университет имени аль-Фараби

докторант, Алматы, Казахстан,  karasaevb@gmail.com 

Талипжан Акимов, Казахский национальный университет имени аль-Фараби

магистрант, Алматы, Казахстан, talipzhan.a@mail.ru

Әлғазы Жауыт, Алматинский университет энергетики и связи им. Г. Даукеева

РҺD, профессор, Алматы, Казахстан, ali84jauit@mail.ru

Библиографические ссылки

[1] Мохаммед А. Х. Задачи механики адаптивных схватов промышленных робо-тов. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. С.-Петербург, 1993 г., 171 с.

[2] Отчет о научно-исследовательской работе «Создание и разработка инноваци-онного робота с адаптивным исполнительным механизмом схвата манипулятора для перегрузки цилиндрических и сферических грузов» Алматы 2021, № госрегистрации AP09562257

[3] Temirbekov Y. Grasps of robot manipulator when overloading solid high-radioactive elements and their calculation. Mechanics and Machine Science, p. 316-324 http://doi.org./10.1007/978-3-030-03320-0

[4] Temirbekov Y. A gripper mechanism to automate overload process for fuel elements. Mechanisms and Machine Science, Volume 66, 2019, p. 118-128.

Загрузки

Опубликован

25.06.2022

Как цитировать

Темірбеков, Е., Жүнісбеков, С., Карасаев, Б., Акимов, Т., & Жауыт, Ә. (2022). РАЦИОНАЛЬНЫЙ ЗАХВАТ ОБЪЕКТА В ПРЕДЕЛАХ ЖЕСТКОСТИ. Вестник КазАТК, 121(2), 392–406. https://doi.org/10.52167/1609-1817-2022-121-2-392-406

Выпуск

Раздел

Автоматика, телемеханика, связь, энергетика, информационные системы