СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ АЛГОРИТМ СИНТЕЗА МЕХАНИЗМОВ ЗАХВАТЫВАЮЩИХ УСТРОЙСТВ
Ключевые слова:
синтез механизмов, звенья переменной длины, удерживающие устройства, структурный синтез, адаптивностьАннотация
Предложен структурнный параметрический алгоритм синтеза пальчиковых механизмов многофункциональных удерживающих устройств, который может решить задачу безопасной эксплуатации объекта любых размеров и использования простых позиционеров и регуляторов скорости под воздействием внешних статических связей. Требуемые характеристики оборудования достигаются посредством механического канала декомпозиционного управления, в том числе путем введения в конструкцию робота активных или пассивных соединений переменной длины. Механизм, с помощью которого данный алгоритм может быть использован для синтеза промышленных устройств, представляет собой компрессионный антропоморфный протез руки.
Библиографические ссылки
[1] Flexible joint robots: Model-based control revisited // Proc. Opening Ceremonies for the Munich School of Robotics and Machine Intelligence (MSRM) at TUM, Munich, Oct. 26, 2018 [Электрондық ресурс]:. 18.01.2020.
[2] Groothuis S. S., Folkertsma G. A., Stramigioli S. A general approach to achieving stability and safe behavior in distributed robotic architectures // Frontiers in Robotics and AI. 2018. Vol. 5, N 108.
[3] Beschi M. et al. Sensorless model-based object-detection applied on an underactuated adaptive hand enabling an impedance behavior // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2017. Vol. 46. P. 38—47.
[4] Hogan N. Impedance control: An approach to manipulation // Amer. Control Conf. IEEE. 1984. P. 304—313.
[5] Rothling F. et al. Platform portable anthropomorphic grasping with the bielefeld 20-dof shadow and 9-dof tum hand // Proc. IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2007. P. 2951—2956.
[6] Bicchi A. Hands for dexterous manipulation and robust grasping: A difficult road toward simplicity // IEEE Transact. on Robotics and Automation. 2000. Vol. 16, N 6. P. 652—662.
[7] Laliberte T., Birglen L., Gosselin C. Underactuation in robotic grasping hands // Machine Intelligence & Robotic Control. 2002. Vol. 4, N 3. P. 1—11.
[8] Kragten G. A. et al. Stable precision grasps by underactuated grippers // IEEE Transact. on Robotics. 2011. Vol. 27, N 6. P. 1056—1066.
[9] Demers L.-A. A., Gosselin C. Kinematic design of an ejection-free underactuated anthropomorphic finger // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation. 2009. P. 2086—2091.
[10] Ward-Cherrier B., Cramphorn L., Lepora N. F. Tactile manipulation with a TacThumb integrated on the open-hand M2 gripper // IEEE Robotics and Automation Letters. 2016. Vol. 1, N 1. P. 169—175.
[11] Feix T. et al. The grasp taxonomy of human grasp types // IEEE Transact. on Human-Machine Systems. 2015. Vol. 46, N 1. P. 66—77.
[12] Борисов А. В. Динамика механических стержневых систем со звеньями переменной длины применительно к эндо- и экзоскелетам: Автореф. дис. ... д-ра физ.-мат. наук. Смоленск, 2018.
[3] Борисов И. И. Структурный и геометрический синтез механизма пальца универсального захватного устройства, осуществляющего точный щипковый и силовой обхватывающий захваты // Вестн. машиностроения. 2019. № 11. С. 55—62.
[14] Borisov I. I. et al. Novel optimization approach to development of digit mechanism for bio-inspired prosthetic hand // Proc. of the 7th IEEE Intern. Conf. on Biomedical Robotics and Biomechatronics (Biorob). 2018. P. 726—731
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2022 Елдос Корабаев , Серікбай Косболов
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
