ИНСПЕКЦИОННАЯ СИСТЕМА НА БАЗЕ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ ДЛЯ ОБСЛЕДОВАНИЯ ТРУДНОДОСТУПНЫХ ОБЪЕКТОВ
Ключевые слова:
инспекционная система, роботизированная платформа, гексапод, труднодоступные объекты, триподная походка, крутящий момент, автономностьАннотация
В статье представлена разработка инспекционной системы на базе мобильной шестиногой роботизированной платформы для дистанционного обследования труднодоступных объектов промышленной и инженерной инфраструктуры. Обоснованы кинематическая структура, выбор приводов, схема триподной походки, статическая устойчивость и энергетическая автономность системы. Расчет показал достаточный запас крутящего момента сервоприводов, сохранение центра масс внутри опорного контура и возможность автономной работы в течение инспекционного цикла. Полученные результаты подтверждают применимость платформы для обследования коллекторов, технических помещений и технологических зон с ограниченным доступом.
Библиографические ссылки
Melenbrink N., Werfel J., Menges A. On-site autonomous construction robots: Towards unsupervised building // Automation in Construction. - 2020. - Vol. 119. - 103312. - DOI: 10.1016/j.autcon.2020.103312. https://doi.org/10.1016/j.autcon.2020.103312
Jang K., Jung H., An Y.-K. Automated bridge crack evaluation through deep super-resolution network-based hybrid image matching // Automation in Construction. - 2022. - Vol. 137. - 104229. - DOI: 10.1016/j.autcon.2022.104229. https://doi.org/10.1016/j.autcon.2022.104229
Siu C.F., Wang M., Cheng J.C.P. A framework for synthetic image generation and augmentation for improving automatic sewer pipe defect detection // Automation in Construction. - 2022. - Vol. 137. - 104213. - DOI: 10.1016/j.autcon.2022.104213. https://doi.org/10.1016/j.autcon.2022.104213
Azpúrua H., et al. A Survey on the autonomous exploration of confined subterranean spaces: Perspectives from real-word and industrial robotic deployments // Robotics and Autonomous Systems. - 2023. - Vol. 160. - 104304. - DOI: 10.1016/j.robot.2022.104304. https://doi.org/10.1016/j.robot.2022.104304
Brogaard R.Y., Boukas E. Autonomous GPU-based UAS for inspection of confined spaces: Application to marine vessel classification // Robotics and Autonomous Systems. - 2024. - Vol. 172. - 104590. - DOI: 10.1016/j.robot.2023.104590. 10.1016/j.robot.2023.104590
Torajizadeh H., et al. Design and manufacturing a novel screw-in-pipe inspection robot with steering capability // Journal of Field Robotics. - 2023. - Vol. 40, № 3. - P. 429-446. - DOI: 10.1002/rob.22136. https://doi.org/10.1002/rob.22136
Zheng B., et al. An autonomous robot for shell and tube heat exchanger inspection // Journal of Field Robotics. - 2022. - Vol. 39, № 8. - P. 1165-1177. - DOI: 10.1002/rob.22102. https://doi.org/10.1002/rob.22102
Jiang Z., et al. Design and analysis of a wall-climbing robot for passive adaptive movement on variable-curvature metal facades // Journal of Field Robotics. - 2023. - Vol. 40, № 1. - DOI: 10.1002/rob.22118. https://doi.org/10.1002/rob.22118
Li L., et al. Three-dimensional dead reckoning of wall-climbing robot based on information fusion of compound extended Kalman filter // Journal of Field Robotics. - 2023. - Vol. 40, № 3. - P. 505-520. - DOI: 10.1002/rob.22144. https://doi.org/10.1002/rob.22144
Bruzzone L., Nodehi S.E., Fanghella P. WheTLHLoc 4W: Small-scale inspection ground mobile robot with two tracks, two rotating legs, and four wheels // Journal of Field Robotics. - 2024. - DOI: 10.1002/rob.22314. https://doi.org/10.1002/rob.22314
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Категории
Лицензия
Copyright (c) 2026 Перизат Рахметова , Мөлдір Қуатова, Еркебулан Тулешов , Бекхайдар Абенов
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
