РАЗРАБОТКА ПРОТОТИПА ИСКУССТВЕННОГО ЗРЕНИЯ С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ
DOI:
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2021-119-4-67-74Ключевые слова:
искусственное зрение, интеллектуальные системы, беспилотные летательные аппараты, дрон-манипуляторыАннотация
В настоящее время беспилотные летательные аппараты все больше применяются для решения задач мониторинга различного рода объектов и территорий. Возможность беспилотных транспортных средств манипулировать или переносить окружающие предметы значительно расширяет типы миссий и области применения, усиливая возможности оператора при выполнении грязных, опасных или монотонных операций, таких как: сбор образцов почвы, выполнение технического обслуживания на мосту или на фасаде здания, очистка завалов в опасной зоне. В таких задачах БЛА должен быть способен манипулировать в своей окружающей среде, в том числе устранять препятствия, которые блокируют передвижение к целевой точке. Однако в настоящее время манипуляторами оснащены только наземные роботизированные транспортные средства. В данной статье рассматривается разработка прототипа искусственного зрения с тремя степенями свободы для стабилизации, а также для выявления объекта и фокусировки на нем, которая будет использоваться в беспилотных летательных аппаратах
Библиографические ссылки
[1] Уидроу Б., Стирнз С.Д. Адаптивная обработка сигналов / пер. с англ.; под ред. Шахгильдяна В.В. – Москва: Радио и связь, 1989. – 440 c.
[2] Sayed A.H. Fundamentals of adaptive filtering. / NJ, Hoboken: John Wiley and Sons, Inc., 2003. – 1168 p.
[3] Diniz P.S.R. Adaptive filtering algorithms and practical implementation. Third edition. – New York: Springer Science + Business Media, - 2008. – 587 p.
[4] Ануфриев И., Смирнов А., Смирнова Е. MATLAB 7: Наиболее полное руководство. – С.-Пб.: БХВ Петербург, 2005. – 458 с.
[5] Джиган В.И. Адаптивные фильтры. Современные средства моделирования и примеры реализации. // Электроника: НТБ, – 2012. – №7. – С.106-125.
[6] Трэвис Д., Кринг Д. LabVIEW для всех / 4-е изд-е, перераб. и доп. –Москва: ДМК Пресс, - 2011. – 904 с.
[7] Sigale D. Digital communication systems using SystemVue. // Charles River Media, - 2006. – 350 p.
[8] Anderson S.R. Adaptive Cancelation of Self-Generated Sensory Signalsin a Whisking Robot // IEEE Transactions on Robotics. – 2010. – Vol. 26(6). – Р. 1065-1076.
[9] Anderson S.R., Wilson E. Simulink Adaptive Filter Code_TDLs / Simulinkblock and Matlab scripts. - London, UK: Technical report, 2011. – 315 р.
[10] Dean P. An adaptive filter model of cerebellar zone C3 as a basis for safe //Neural Networks. – November 2013. – Vol. 47. – P. 134-149.
[11] Brain T.H.U. Adaptive Filter Models of the Cerebellum: Fact or Fiction // ELSC-ICNC Seminar Paul Dean. – 2011. – Vol. 14. – P. 187-196.
[12] Lenz A. An adaptive gaze stabilization controller inspired by the vestibulo-ocular reflex // Bioinspiration & biomimetics. – 2008. – Vol.8. – P. 415-422.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2021 Марина Калекеева*, Юрий Литвинов
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
