РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА НА ОСНОВЕ МЕХАНИЗМА ТРЕТЬЕГО КЛАССА

Авторы

DOI:

https://doi.org/10.52167/1609-1817-2024-134-5-28-39

Ключевые слова:

третий класс, механизм RRS, кинематический и динамический анализ, рабочий орган, обратная задача кинематики

Аннотация

В данной работе представлены рабочая область и обратные кинематические задачи манипулятора RRS третьего класса с тремя степенями свободы движения. Представлен пакет интерактивного программного обеспечения для обучения и обучения под названием GIM для планирования траектории и рабочего пространства манипулятора 3DOF RRS. В этой работе мы можем использовать простой подход, предполагающий, что первая ссылка направляется в нужное место. Таким образом, мы можем найти значения q1, q2 и q3, которые минимизируют ошибку, чтобы найти конфигурацию, которая минимизирует ошибку размещения. Один из способов сделать это — использовать алгоритм оптимизации, такой как градиентный спуск или генетический алгоритм. Алгоритм оптимизации варьирует значения q1, q2 и q3 и вычисляет ошибку местоположения для каждого набора значений. Затем алгоритм корректирует значения q1, q2 и q3 в направлении, которое минимизирует ошибку позиционирования, и повторяет процесс до тех пор, пока ошибка не будет минимизирована. Наконец, построим графики решений, составим уравнения q1, q2, q3 и решим обратную задачу кинематики.

 

Биографии авторов

Бәдетбек Бақытбек, Mukhametzhan Tynyshbayev ALT University

магистр, Алматы, Казахстан, bakytbekbadetbek@gmail.com

Аружан Кадыржан, Energo University

докторант, Алматы, Казахстан, a.kadyrzhan@aues.kz

Валихан Купаров, Energo University

докторант, Алматы, Казахстан, v.kuparov@aues.kz

Әлғазы Жауыт, Energo University

PhD, ассоциированный профессор, Алматы, Казахстан, a.zhauyt@aues.kz

Библиографические ссылки

[1] Q. V. Doan, T. D. Le, Q. D. Le, H. J. Kang, A neural network–based synchronized computed torque controller for three degree-of-freedom planar parallel manipulators with uncertainties compensation. International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 15, Issue 2, pp. 1-18, 2018, No. 172988141876730, DOI: 10.1177/1729881418767307.

[2] T. D. Le, H.-J. Kang, Y.-S. Suh, Chattering-free neuro-sliding mode control of 2-DOF planar parallel manipulators. International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 10, Issue 22, pp. 1-15, 2013, DOI: 10.5772/55102.

[3] Y. Umbetkulov, Y. Yeleukulov, A. Atalykova, G. Smailova, G. Iskakova, A. Zhauyt, G-G. A. Ibrayev, Dynamic force analysis of a six-link planar mechanism. MATEC Web of conferences, Vol. 251 (04028), pp. 1-12, 2018, DOI: 10.1051/matecconf/201825104028.

[4] A. Zhauyt, G. Mamatova, G. Abdugalieva, K. Alipov, A. Sakenova, A. Alimbetov, The kinematic analysis of flat leverage mechanism of the third class, IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, Vol. 250 (2017), pp. 1-6, 2017, DOI: 10.1088/1757-899X/250/1/012006.

[5] B. Tultayev, G. Balbayev, A. Zhauyt, A kinematic analysis of flat leverage mechanism of the fourth class for manipulators, IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, Vol. 230 (2017), pp. 1-7, 2017, DOI: 10.1088/1757-899X/230/1/012047.

[6] Y. Du, R. Li, D. Li, S. Bai, An ankle rehabilitation robot based on 3-RRS spherical parallel mechanism, Adv. Mech. Eng., Vol. 9, pp. 6-12, 2017, DOI: 10.1177/168781401771.

[7] M. Mazare, M. Taghizadeh, M. R. Najafi, Kinematic analysis and design of a 3-DOF translational parallel robot, Int. J. Autom. Comput., Vol. 14, pp. 432-441, 2017, DOI: 10.1007/s11633-017-1066-y.

Загрузки

Опубликован

03.09.2024

Как цитировать

Bakytbek, B., Kadyrzhan, A., Kuparov, V., & Жауыт, Ә. (2024). РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА НА ОСНОВЕ МЕХАНИЗМА ТРЕТЬЕГО КЛАССА. Вестник КазАТК, 134(5), 28–39. https://doi.org/10.52167/1609-1817-2024-134-5-28-39

Выпуск

Раздел

Транспорт, транспортная инженерия

Наиболее читаемые статьи этого автора (авторов)