РАЗРАБОТКА РОБОТА – МАНИПУЛЯТОРА С ДИСТАНЦИОННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
DOI:
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2024-133-4-151-160Ключевые слова:
робот – манипулятор, ROS, Arduino, мобильное приложение, SolidWorksАннотация
В настоящее время актуальным остается задача автоматизации сборочных процессов, требующих высокую точность. В статье разработана и спроектирована конструкция 3х осевого электромеханического робота манипулятора, который имеет небольшие габариты, управляемый с помощью мобильного приложения, созданный на базе Android. Для большего маневрирования применены датчики положения в пространстве или гироксопы, а также применён ПИД регулятор. Разработана модель робота руки в программной среде SolidWorks и разработан алгоритм работы. Для меньшего расхода энергии использован протокол передачи данных BLE. Проведена апробация в лаборатории робототехники и мехатроники АО «МУИТ», при поддержке кафедры РЭТ.
Библиографические ссылки
[1] C. Tang, K. Huang, and Q. Liu, “Robots and skill-biased development in employment structure: Evidence from china,” Economics Letters, vol. 205, 8 2021.
[2] G. J. de Vries, E. Gentile, S. Miroudot, and K. M. Wacker, “The rise of robots and the fall of routine jobs,” Labour Economics, vol. 66, p. 101885, 10 2020.
[3] M. T. Ballestar, E. Camina, Angel Dıaz-Chao, and J. Torrent-Sellens, “Productivity and employment effects of digital complementarities,” Journal of Innovation Knowledge, vol. 6, pp. 177–190, 7 2021.
[4] N. Krishna, R. N. Sree, R. Sajith, S. K. Ramji, and S. Ramesh, “Pillbot: Non-contact medicine dispensing system for patients in quarantine,” 2021, pp. 97–100.
[5] H. Kareemullah, D. Najumnissa, M. S. Shajahan, M. Abhineshjayram, V. Mohan, and S. A. Sheerin, “Robotic arm controlled using iot application,” Computers and Electrical Engineering, vol. 105, p. 108539, 1 2023.
[6] T. T. Tung, N. V. Tinh, D. T. P. Thao, and T. V. Minh, “Development of a prototype 6 degree of freedom robot arm,” Results in Engineering, vol. 18, p. 101049, 6 2023.
[7] S. M. D. Almeida and V. Lalu, “Design and simulation of micro servo robot in robot operating system.” Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 12 2020, pp. 91–95.
[8] G. Starke, D. Hahn, D. G. P. Yanez, and L. M. U. Leal, “Self- organization and self-coordination in welding automation with collabo- rating teams of industrial robots,” Machines, vol. 4, 12 2016.
[9] Z. B. Rivera, M. C. D. Simone, and D. Guida, “Unmanned ground vehicle modelling in gazebo/ros-based environments,” Machines, vol. 7, 6 2019.
[10] A. O. Prasad, P. Mishra, U. Jain, A. Pandey, A. Sinha, A. S. Yadav, R. Kumar, A. Sharma, G. Kumar, K. H. Salem, A. Sharma, and A. K. Dixit, “Design and development of software stack of an autonomous ve- hicle using robot operating system,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 161, 3 2023.
[11] B. You, S.-Y. Liu, T.-Y. Zhang, Z.-H. Pang, and X. Li, “Design of collaborative transportation system via multiple mobile manipulators,” 2020.
[12] T. Wang, Y. Zhao, L. Zhu, G. Liu, Z. Ma, and J. Zheng, “Design of robot system for radioactive source detection based on ros.” Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 11 2020, pp. 1397–1400.
[13] P. Bora and V. Nandi, “Low cost shadow function based articulated robotic arm,” in 2015 International Conference on Energy, Power and Environment: Towards Sustainable Growth (ICEPE), 2015, pp. 1–4.
[14] B. Sathyamoorthy, S. Umapathy, and T. Rajalakshmi, “Automatic robotic arm based on bluetooth regulated for progressed surgical task,” in 2022 International Conference on Industry 4.0 Technology (I4Tech), 2022, pp. 1–4.
[15] Z. Huang, F. Li, and L. Xu, “Modeling and simulation of 6 dof robotic arm based on gazebo,” in 2020 6th International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR), 2020, pp. 319–323.
[16] Pronadeep Bora and Vishawajit Nandi, “Low Cost Shadow Function based Articulated Robotic Arm” International Conference on Energy, Power and Environment (ICEPE): Towards Sustainable Growth (2015)
[17] https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/diy-arduino-robot-arm-with-smartphone-control/
[18] https://alexgyver.ru/lessons/pid/
[19] https://github.com/M07sh/Robotic-arm-forward-kinematics-with-PID-controller
[20] Susmitsingh Pawade, Bharat Bhalerao, Mr. Prashant Pal, “ROBOT ARM WITH SMARTPHONE CONTROL” International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET)
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2024 Жандаулет Мусилимов, Елена Бахтиярова, Ильяс Мухаммад
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
