СИНТЕЗ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НАЧАЛЬНЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ

Аннотация

Отраслью робототехники является производство и использование роботов и других средств робототехники в различных целях. Роботехника, появившаяся в основании кибернетики, а также механики, в собственную очередность, вызвала ранее не известные тенденции формирования данных наук. С целью кибернетики данное станет в главную очередность сопряжено вместе с умственным правлением, важным ботам, а также автоматическим процессам вместе с полисуставными приспособлениями, подобными равно как манипуляторы. Роботизированные системы и роботы будут очень сложными устройствами, зависящими от многих факторов, включая информационные, кинематические, программные и другие параметры. Манипуляторы были основными элементами роботизированных систем, которые могли быть сконструированы с использованием различных механизмов. Каждый тип механизма имеет свои особые преимущества и ограничения, которые должны учитываться при выборе конфигурации манипулятора для определенного применения. Для решения кинематических отношений между различными элементами манипулятора допускается применение сферических или вращающихся пар кинематических цепей. Также при проектировании манипуляторов роботов и механизмов с использованием кинематических цепей будет эффективным применение модульного подхода. В целом, создание роботов и роботизированных систем стало сложным и многогранным процессом, требующим комплексного подхода к разработке и решению проблем, касающихся информационных, программных и других аспектов. Действительно, при создании кинематических цепей манипуляторов и роботов часто применялся модульный подход, позволяющий создавать системы из отдельных блоков, что облегчает их сборку, испытание и модификацию. Рычажные механизмы могут также использоваться для решения кинематических отношений между элементами манипулятора, например, для передачи движения из одного поколения в другое или изменения направления рабочего инструмента. Установка позиций для соединения входящих и исходящих звеньев стала важным шагом в синтезе кинематических цепей, поскольку позволила определить местоположение рабочего инструмента относительно взаимодействующего объекта.