МЕТОДЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ
DOI:
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2023-129-6-339-346Ключевые слова:
мобильные роботы, методы планирования, условия неопределенности, имитационное моделированиеАннотация
В данной статье рассматриваются методы планирования и управления движением мобильного робота в условиях неопределенности, среде с неподвижными и подвижными препятствиями, в том числе имеющими случайный характер изменения векторов скорости подвижных препятствий. Целью статьи является анализ имеющихся методов в области решения задач для планирования движения мобильного робота в условиях неопределенности. Авторами предложено решение, при котором работа мобильного робота с использованием имитационного моделирования в условиях неопределенности, будет успешной.
Библиографические ссылки
[1] Liu V. Methods of path planning in an environment with obstacles (review) // Mathematics and mathematical modeling: a network scientific publication. Moscow: MGTU. 2018. No. 01. Pp. 15–58. DOI: 10.24108 / mathm.0118.0000098.
[2] Lim C.W., Yong L.S., Ang M.H. Hybrid of global path planning and local navigation implemented on a mobile robot in indoor environment // Proceedings of the IEEE International Symposium on Intelligent Control (ISIC). Vancouver, Canada. 2002. Pp. 821–826. DOI: 10.1109/ISIC.2002.1157868.
[3] Zhenyu W., Lin F. Obstacle prediction–based dynamic path planning for a mobile robot // International Journal of Advancements in Computing Technology. 2012. Vol. 4. No. 3. Pp. 118–124.
[4] Hoang D.T., Pyrkin A.A. Trajectory control of a mobile robot under uncertainty // News of universities. Instrumentation. 2021. Vol. 64. No. 8. pp. 608-619.
[5] Das N.Ch., Skakun A.D., Zim Z.H., Yudin R. Algorithm for planning the trajectory of a mobile robot // International Conference on Soft Computing and Measurements. 2021. Vol. 1. pp. 228-231.
[6] Fedorov V.M., Sharlay A.S. Review of known methods of constructing a navigation system for realizing the possibility of autonomous movement of mobile robots in an environment with obstacles // In the collection: information technologies in modern engineering education. materials of the interuniversity scientific and practical conference. St. Petersburg, 2020. pp. 241-245.
[7] Strashnov E.V., Torgashev M.A. Simulation of the movement of wheeled robots on a flat surface in virtual environment systems // In the collection: Virtual modeling, prototyping and industrial design. Materials of the VI International Scientific and Practical Conference. 2020. pp. 149-154.
[8] Yakovlev D.S., Tachkov A.A. Probability of collision of an autonomous mobile robot with an obstacle // Mechatronics, automation, control. 2021. Vol. 22. No. 3. pp. 125-133.
[9] Zvonarev I.S., Karavaev Yu.L. Analysis of control systems of mobile robots with elements of intelligent control // In the collection: "Innovation Exhibition - 2021" (autumn session). Collection of materials of the XXXII Republican exhibition-session of student innovative projects. Izhevsk, 2021. pp. 62-67.
[10] Bazhenov E.I., Makrushin S.A., Okhapkin S.I. Analysis and choice of the principle of building a mobile robot orientation system // Management systems and information technologies. 2021. No.2 (84). pp. 27-30.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2023 Ольга Бижанова, Ольга Салыкова, Хуралай Молдамурат, Ирина Иванова
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
