ДИНАМИКА ТРАНСПОРТНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА С МОДИФИЦИРОВАННЫМ МЕХАНИЗМОМ АККЕРМАНА В КВАЗИКООРДИНАТАХ
DOI:
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2024-130-1-70-78Ключевые слова:
мобильный робот, механизм Аккермана, уравнения динамики, голономные связи, квазикоординатыАннотация
В статье рассмотрены вопросы динамики мобильного колесного робота, предназначенные для решения технических и интеллектуальных задач. Для изучения движения колесных мобильных роботов применяется метод неголономных координат (квазикоординат). Для механизма Аккермана записана система уравнений неголономной связи (отсутствия скольжения колес во время движения). Для четырехколесного мобильного робота найдено число степеней свободы и число неголономных уравнений связи. Вывод уравнений движения рассматриваемого колесного мобильного робота осуществлен в форме уравнений Больцмана-Гамеля. Полученные дифференциальные уравнения использовались для моделирования движения универсальной платформы вдоль заданной траектории с использованием компьютерной системы Maple.
Библиографические ссылки
[1] Ozhikenov К.А., A.K. Tuleshov. Stabilization of dynamical peculiarities in tracking drive system. Materials of International scientific-technical conference on «Automatic control and automation of industrial processes», BSTU, 2012. – 204 с.
[2] Ш.Х. Солтаханов. Основы механики голономных и неголономных систем. - М.: Физматлит, 2016.- 184 с.
[3] Юревич Е.И. Основы робототехники: учеб. пособие. – 3-е изд. перераб. и доп. – СПб.: БХВ-Петербург, 2010. - 368 с.
[4] Дракунов Ю.М., Сейдахмет А.Ж., Абдраимов А.Е., Будилов А.А. Автоматизированное динамическое исследование неголономных систем// Проблемы механики современных машин. Материалы V международной конференции 25-30 июня 2012г. – Улан-Удэ, 25-30 июня 2012 г. Т.3, – С. 3-6.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2024 Амандық Тулешов, Асқар Сейдахмет, Куатбай Бисембаев, Нутпулла Джамалов
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
