РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА ДЛЯ СНЯТИЯ ОКСИДНОЙ ПЛЕНКИ ПРИ ПРОИЗВОДСТВЕ ТОВАРНОГО МАГНИЯ
DOI:
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2023-127-4-160-169Ключевые слова:
литейный конвейер, магниевый расплав, оксидная пленка, манипуляционный робот, программная траектория, планирование программной траектории, квадратичная интерполяцияАннотация
В работе рассмотрены вопросы роботизации процесса снятия оксидной пленки с поверхности магниевого расплава, с применением манипуляционного робота (МР), имеющего подвижную и поворотную лопатку. МР поступательным движением подвижной лопатки, собирает оксидную пленку на поворотную лопатку. Далее вращательным движением поворотной лопатки оксидная пленка сбрасывается в специальную тару. Для управления данным МР разработаны программные траектории по степеням подвижности, которые описываются квадратичными полиномами. Разработанные программные траектории моделируются с применением MatLab версии R2015b.
Библиографические ссылки
[1] Металлургия магния: Учебное пособие//В.А. Лебедев, В.И. Седых. - Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2010. – 174 с. ISBN 978-5-8038-0645-5.
[2] Янушевский А.С., Коршунов В.В. Производство магниевых отливок в металлические формы. Омский научный вестник. Машиностроение, машиноведение. №1 (151), 2017. с. 45-48. ISSN (Print)1813-8225 ISSN (Online) 2541-7541.
http://vestnik.omgtu.ru/images/stories/arhiv/2017/pmt/1_151_2017/27-48mashi2.pdf
[3] Бейсембаев А.А., Әсембай А. Стратифицированное описание литейного производства товарного магния. Вестник КазНИТУ. №3(121) 2017. ISSN 1680-9211, с. 183-190. https://vestnik.satbayev.university/index.php/journal/issue/view/34/33
[4] Бүрлібай А.Ә. Разработка системы автоматизированного управления производством товарного магния. Диссертация на соискание ученой степени доктора PhD по специальности 6D070200 – Автоматизация и управление. КазНИТУ, 2014. – 182 с.
[5] Булгаков А.Г., Воробьев В.А. Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление. - М.: Солон-Пресс, 2018. – 484 с. ISBN 978-5-91359-296-5.
[6] Амос Гилат. Matlab. Теория и практика. 5 – издание. /Перевод с английского Смоленцев Н.К. - М.: ДМК Пресс, 2016. – 416 с.ISBN: 978-5-97060-183-9.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2023 Ақамбай Бейсембаев, Анаргуль Ербосынова, Петр Павленко, Мухит Байбатшаев
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
