РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА ДЛЯ СНЯТИЯ ОКСИДНОЙ ПЛЕНКИ ПРИ ПРОИЗВОДСТВЕ ТОВАРНОГО СВИНЦА, ЦИНКА
DOI:
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2023-127-4-381-390Ключевые слова:
карусельная разливочная машина, разливка расплавов свинца, цинка,, изложница, оксидная пленка, сбор оксидной пленки, манипуляционный робот, программная траектория, планирование программной траектории, интерполяционный полином, квадратичная интерполяцияАннотация
В работе рассмотрены вопросы разработки программной траектории управления манипуляционным роботом с прямоугольной системой координат для выполнения технологической операции снятия оксидной пленки с поверхности свинцового или цинкового расплава. Предложенный манипуляционный робот имеет две руки, на первой руке которого закреплена подвижная лопатка для сбора оксидной пленки на поворотную лопатку, закрепленную на второй руке. Собранная на поворотную лопатку оксидная пленка, поворотным движением сбрасывается в специальную ёмкость для сбора оксидной пленки. Для управления манипуляционным роботом разработаны программные траектории по степеням подвижности, которые аппроксимируются квадратичными полиномами. Полученные программные траектории моделируются в программной среде MatLab версии R2015b. Это позволило разработать циклограмму управления манипуляционным роботом, для выполнения технологической операции сбора оксидной пленки, с поверхности расплавов свинца, цинка.
Библиографические ссылки
[1] Романтеев Ю.П., Быстров В.П. Металлургия тяжелых цветных металлов. Свинец. Цинк. Кадмий. Учебное пособие. - М.: МИСиС, 2010. – 576 с. ISBN 978-5-87623-173-4.
[2] Әсембай А.Ә. Разработка моделей и алгоритмов построения робототехнических систем при роботизации литейных производств цветных металлов. Диссертация на соискание ученой степени доктора PhD по специальности 6D070200 – Автоматизация и управление. КазНИТУ, 2017. – 170 с.
[3] Бейсембаев А.А., Бүрлібай А.Ә., Омирбекова Ж.Ж. Прибор для удаления шлака или аналогичных отходов с поверхности расплавленного металла. Вестник КазНТУ им. К.И. Сатпаева, №1(89), Алматы, 2012. с.202-206.
[4] Архипов М.В. Промышленные роботы: управление манипуляционными роботами. Учебное пособие. Юрайт, 2020. – 170 с. ISBN 978-5-534-11992-3.
[5] Бейсембаев А.А. Синтез программных траекторий по степеням подвижности манипуляционного робота. Вестник КазНТУ им. К.И. Сатпаева, 2008 г. №6(1), Алматы, 2008. с.69-73.
[6] Ревинская О.Г. Основы программирования в Matlab. Учебное пособие BHV, 2016. – 208 с. ISBN: 978-5-9775-3564-9.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2023 Ақамбай Бейсембаев, Анаргуль Ербосынова , Петр Павленко, Мухит Байбатшаев
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
