ПРОЕКТИРОВАНИЕ И МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРЕХКОЛЕСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА
DOI:
https://doi.org/10.52167/1609-1817-2023-127-4-333-341Ключевые слова:
роботизированная система, мобильный робот, всенаправленный двигатель, кинематическая модель, динамическая модель, Robotino, SimulinkАннотация
На основе кинематической модели были получены уравнения, описывающие движение трехколесного мобильного робота. Используя эти уравнения, для системы была построена передаточная функция. Уравнения движения были разделены с использованием новых допущений и ограничений для системы управления положением и ориентацией. И для каждой системы управления были получены новые передаточные функции. Для каждой из передаточных функций были выбраны законы управления. В этой работе PID и PD контроллеры использовались для управления ориентацией робота. Для нахождения оптимальных параметров контроллера были рассмотрены и исследованы различные коэффициенты. В результате мы получили оптимальные коэффициенты, которые давали желаемый переходный отклик системы.
Библиографические ссылки
[1] Абдоллахи, A., Самани, Х. Заманауи мультимодальды роботтық команданы құрудың тиімді әдісі: дилеммалар, қиындықтар, мүмкіндіктер және шешімдер. А: «Заманауи робототехникаға кіріспе». Дайсуке Тюго, Шо Йокота, 2012, б. 151-172.
[2] Баррера, A. (Ред.), Робот навигациясының жетістіктері, 238 бет., IN-TECH, Хорватия, ISBN 978-953-307-346-0, Маусым 2011.
[3] Эберхард П., Тан К. Көп бағытты мобильді роботтардың бір түрінің орналасуын оқшаулау және бақылау үшін осы датчиктерді біріктіру. – Спрингер Вена, 2013. – Б. 45-73.
[4] Лю Ю. және т.б. Траектория сызығына негізделген мобильді роботтың көп бағытты контроллері // Робототехника және автономды жүйелер. – 2008. – Т. 56. – №. 5. – Б. 461-479.
[5] Тан К., Эберхард П. Модельденген және нақты роботтарды көп денелі жүйелердің динамикасы тұрғысынан үйірге біріктіру арқылы бірлескен іздеу // Машина жасау саласындағы жетістіктер. – 2013. – Т. 2013.
[6] Блайзенер М. және т.б. Festo Robotino басшылығы // Денкендорф: Festo Didactic GmbH & Co. KG. – 2007.
[7] Свенструп М. және басқалары. Адамның адамға жақын қажеттіліктерін ескере отырып, роботтың адаптивті навигациясы // Халықаралық озық робототехникалық жүйелер журналы. – 2011. – Т. 8. – №. 2. – 1-15 Б.
[8] Баксултанов Д.Е., Касимова Б.Р. LabVIEW ортасындағы Robotino мобильді роботының қозғалысын басқару // «Ұлттық құралдар - 2014 технологиялары базасындағы инженерлік және ғылыми қосымшалар» XIII Халықаралық ғылыми-практикалық конференциясының еңбектер жинағы». – M.: ДМК Пресс, 2013. – 422-424б.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2023 Ботакоз Касимова, Асемгуль Садвакасова, Жансая Кудабаева
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
